sick激光扫描仪LMS511-20100

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视觉导航
视觉导航原理：视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。
　　视觉导航优点：视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，投资成本比激光导航低，但比磁带导航稍贵；
　　视觉导航缺点：AGV定位度较低，对光干扰较敏感，路径同样需要维护。
激光导航
无反射板激光导航AGV
无反射板激光导航AGV
激光导航原理：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。
　　AGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激光扫描器可测得4条光束，即少“看到”4块反射板；已知所有反射板的确位置（X，Y）；
　　AGV的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。
　　激光导航优点：AGV定位确，地面*其它定位设施；行驶路径可灵活改变；可在无光环境下运行
　　激光导航缺点：激光反射器成本较，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。
自然轮廓导航
自然轮廓导航原理：根据激光感应器扫描出的当前场景轮廓于其存储的轮廓相对比，根据轮廓特征定位，控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。
视觉导航优点：成本较激光导航低；不需要仓库进行的实体改造；*反光板；安装时间短；升级仓库时对于仓库正常运行的影响小
　　视觉导航缺点：AGV定位度较低于激光导航，不适用特征区别不明显的行驶环境。
二维码导航
二维码导航原理：根据车载相机扫描地面二维码信息，根据二维码信息以及方向定位和判定改位置的属性，诸如货架站点、取货站点、充电站点、高/低速路径等，控制系统根据任务以及其他车辆在系统中的位置进行路径安排和导航。
二维码导航优点：硬件成本较低；安装时间短；二维码方便维护；
　　二维码导航缺点：需要仓库进行的实体改造以及定制货架，部分应用需要特仓库设计。